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云服务模块
- 机器人管理平台：负责设备授权、远程升级、故障检测等核心运维功能。
- MQTT 服务器：基于发布/订阅模式，实现系统升级、WebRTC 信令转发与故障监控。
- TURN/STUN 服务：提供 NAT 穿透能力，保障 WebRTC 点对点通信畅通。
- HTTP Web API：支撑 App 与设备的绑定与远程控制接口。
| 模块名称 |
功能概述 |
| OTA 管理Over-The-Air空中下载管理 |
系统远程升级与故障信息上传 |
| BLE 通信模块 |
蓝牙配置网络与绑定验证 |
| WebRTC 模块Real-Time-communication |
实现图像流、雷达点云、控制指令等实时传输 |
| DDS 中间件 |
高可靠性分布式通信，用于模块间数据交换 |
| 多媒体服务 |
音频、图像等多媒体数据处理与传输 |
| 雷达点云处理 |
实时环境感知与构图 |
| UWB 通信模块 |
精确定位与测距 |
| 功能模块集 |
包括避障路径规划、语音识别等自主功能 |
| 运动控制模块 |
控制腿部、电机等执行机构的运动行为 |
| 执行机构与传感器 |
包括电机、雷达、UWB 等，通过串口连接至 DDS 中间层 |
外部设备接口
- DDS SDK：支持 C++ 与 Python，接入机器人内部数据流。
- ROS2 SDK：兼容 DDS，适用于 ROS 社区的开发者。
- GST SDK GStreamer：用于多媒体数据推流与图像处理。
数据流与通信机制一览
| 数据类型 |
通信方式 |
主要用途 |
| DDS 数据 |
内部模块间通信 |
传感器、运动数据同步 |
| WebRTC 实时数据 |
音视频 + 控制指令 |
App 与机器人之间的实时通信 |
| MQTT 消息 |
发布/订阅 |
故障检测、升级、信令转发 |
| HTTP 接口数据 |
RESTful API |
用户绑定与配网 |
| BLE 蓝牙数据 |
短距低功耗通信 |
初始配网与验证 |
| 串口数据传输 |
串口连接 |
传感器数据采集 |
| GST 推流 |
多媒体处理 |
图像流传输 |
GST
核心能力
| 功能模块 |
说明 |
| 推流处理 |
支持将图像、视频流通过网络发送到远程设备或服务器（如 RTSP、RTMP） |
| 编解码支持 |
支持多种音视频编解码器（如 H.264、VP8、AAC 等） |
| 滤镜与特效 |
可添加图像处理滤镜，如模糊、锐化、颜色调整等 |
| 格式转换 |
支持不同媒体格式之间的转换（如 MP4 转 WebM） |
| 插件机制 |
模块化设计，支持动态加载各种功能插件 |
sport_client函数汇总
| 🆔 API编号 |
函数名 |
含义说明（机器人行为） |
| 1001 |
Damp |
阻尼控制，泄力 |
| 1002 |
BalanceStand |
平衡站立姿态 |
| 1003 |
StopMove |
停止移动 |
| 1004 |
StandUp |
机器人站起来 |
| 1005 |
StandDown |
机器人坐下或躺下 |
| 1006 |
RecoveryStand |
翻身恢复到站立状态 |
| 1007 |
Euler |
设置欧拉角姿态（横滚、俯仰、偏航） |
| 1008 |
Move |
控制移动速度（前进、侧移、旋转） |
| 1009 |
Sit |
坐下 |
| 1010 |
RiseSit |
从坐姿抬高 |
| 1011 |
SwitchGait |
切换步态类型（步行方式） |
| 1012 |
Trigger |
触发某个动作（可能用于事件启动） |
| 1013 |
BodyHeight |
设置身体高度 |
| 1014 |
FootRaiseHeight |
设置抬脚高度 |
| 1015 |
SpeedLevel |
设置速度等级 |
| 1016 |
Hello |
执行打招呼动作 |
| 1017 |
Stretch |
伸展动作 |
| 1018 |
TrajectoryFollow |
路径跟踪移动 |
| 1024 |
GetBodyHeight |
获取当前身体高度 |
| 1025 |
GetFootRaiseHeight |
获取当前抬脚高度 |
| 1026 |
GetSpeedLevel |
获取当前速度等级 |
| 1027 |
SwitchJoystick |
开关遥控器控制模式 |
| 1019 |
ContinuousGait |
是否持续走路 |
| 1020 |
Content |
内容控制（具体含义可能和状态或情绪相关） |
| 1021 |
Wallow |
打滚动作 |
| 1028 |
Pose |
姿态展示 |
| 1029 |
Scrape |
抓地/刮地动作 |
| 1030 |
FrontFlip |
前空翻动作 |
| 1031 |
FrontJump |
向前跳跃 |
| 1032 |
FrontPounce |
向前扑击 |
| 1022 |
Dance1 |
跳舞动作1 |
| 1023 |
Dance2 |
跳舞动作2 |
| 1033 |
WiggleHips |
扭臀动作 |
| 1034 |
GetState |
查询机器人状态信息 |
| 1035 |
EconomicGait |
启用经济型步态模式，节能行走 |
